汉代刘熙指出“凡服，上曰衣，衣，依也，人所依以庇寒暑也；下曰裳，裳，障也，所以目障蔽也。”由此可知，裳是殷周男女遮蔽下体的主要服装。它的形制与后世的“裙”相似。但是裙子多为一片，而“裳”则被制成两片，可以开合，一片蔽前，一片蔽后，故便溺时就不需要解开腰带，将裳褪下，而只要将裳片掀开即可。由于下体只围了这么一种两片开合、两侧露缝的“裳”，所以上古时期的人们在平时行动时，动作举止必须时时注意，稍不留神就有可能春光尽泄。

春秋时期下衣主要是裤子，当时称为胫衣。《说文解字·系部》日：“绔，胫衣也。”段玉裁注日：“胫所谓套绔也，左右各一，分衣两胫。”胫衣的形制与套裤相似，无腰无裆，穿时套在胫上，即膝盖以下的小腿部分，胫衣不分男女。

穿着胫衣是为了保护胫部，尤其在冬季起到保暖作用。对于私部虽有保护，但并不严密。这种裤子，使人体运动极为不便，尤其不适于战争骑射的需要。

胫衣也被称为穷绔、挥裆绔，其形状是上达于股，并连于腰，裆不缝合，以带系缚。无裆裤的流行，一是为了方便私溺，二是当时服饰还没发展到将裆缝合起来的地步。因为外面有裙裳、袍子，在多数情况下，还不至于裸露下体。

此时还有一种合裆裤，将两裆缝合，称为裈。合裆裤不用在裤子外面加裳，即可外出。

战国时期内衣裤中还有袴，亦作绔，属于下裳。《说文解字》说：“绔，胫衣也。”胫指膝部以下的小腿部分，股则指膝部以上的大腿部分。从战国时期马山一号楚墓出土的纺织品实物看，袴由腰和脚两部分组成，每只袴脚两片，一片为整幅，另一片半幅。两片间的拼缝处镶嵌有十字形纹针织绦带，袴脚上端一侧拼入一块长方形袴裆。袴腰用四块白绢拼成，后腰敞开，形成开裆，袴主要以腰带为系。

出自马山一号楚墓的凤鸟花卉纹绣棕绢面绵袴

说起先秦的服装发展，不得不提到赵武灵王变服。他的目的是为了强兵固国，当时主要来源于“三胡”以及燕、齐、韩、秦等国的战争侵扰和军事威胁。因此提出了“吾欲胡服”这一关乎国家命运的、有胆有识的服饰变革主张。公元前302年，赵武灵王实行军事改革，训练骑兵制敌取胜，其主要做法就是服装改革，废弃传统的上衣下裳制，改成前后有裆、裤管连为一体的裤子。

所谓襦裤和褰裤，皆开裆之套裤。赵武灵王有裤褶之服，褶，即衣之于上者，亦着之于外者。其形制为短身而广袖之袷衣，另说为左衽之短袍。也就是将传统的上衣下裳制，改为有前后裆裤管连为一体的合裆裤，合裆裤能够保护大腿和臀部皮肤在骑马时少受摩擦，而且不用在裤子外面加裳，即可外出。

关于秦代的内衣情况，没有专门的文献记录，大致上以深衣、袍为主。陕西临潼秦俑坑出土的陶俑，普遍穿深衣，衣对襟大多绕至背后，左右相交，形如燕尾。

汉代的内衣则有多种形制，主要有泽、汗衣、汗衫、帕腹、抱腹、心衣、单衣、禅衣、裲裆、犊鼻裈等。

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